El Museu Nacional dos Coches fue fundado el 23 de mayo de 1905 por la reina D. Amélia de Orleans y Braganza, consorte del rey D. Carlos I. Su objetivo era preservativo: la colección real de carruajes ceremoniales — acumulada por la Casa de Braganza durante cuatro siglos — corría el riesgo de dispersarse. Cinco años después, el rey y el príncipe heredero fueron asesinados en el regicidio de Lisboa de 1908; en 1910 se abolió la monarquía. El museo preventivo de Amélia salvó los carruajes.
La sede original del museo era el Picadeiro Real — la escuela de equitación real construida en 1726 por el arquitecto italiano Giacomo Azzolini junto al Palacio de Belém. La sala de bóveda de cañón de la escuela de equitación es en sí misma uno de los interiores del siglo XVIII más bellos de Lisboa, con techo pintado y balcón dorado. Desde septiembre de 2025, el Picadeiro Real entró en una renovación por fases; los visitantes deben confirmar el estado de funcionamiento antes de reservar el edificio histórico.
En 2015 se inauguró un nuevo edificio del museo al otro lado de la Avenida da Índia, diseñado por el arquitecto brasileño ganador del Pritzker Paulo Mendes da Rocha. Es un pabellón de hormigón brutalista de 12.000 m² elevado sobre columnas esbeltas, con una única sala iluminada naturalmente que alberga la mayor parte de la colección de 70 vehículos. La colección abarca desde un carruaje de viaje de finales del siglo XVI del rey Felipe II de España — el carruaje más antiguo de su tipo que se conserva en el mundo — pasando por los grandes vehículos ceremoniales barrocos del siglo XVIII hasta los landós de finales del siglo XIX de los últimos reyes portugueses.
La pieza emblemática del museo es el Carruaje de los Océanos, construido en 1716 en Roma y que formó parte de la embajada del rey Juan V al papa Clemente XI. El carruaje está incrustado con figuras alegóricas talladas y doradas de los océanos Atlántico e Índico, del Triunfo y la Fama, en un lenguaje barroco berninesco que anunciaba la riqueza global portuguesa en el apogeo del ciclo del oro brasileño. El carruaje se condujo una vez por Roma, luego se envió de vuelta a Lisboa; no se ha movido desde entonces.